1. 运动电机驱动芯片问题：4954LPT芯片3.4.5.6输入电平高低变化控制A.B电机前进后退运动，第5.6脚入10.12输出驱动A电机，3.4输入13.15输出驱动B电机，后退运动时测得3 .6脚为3.28V，4.5脚为1.2V，属正常控制无问题。
2. 主芯片ARM 32F100 RBT6B：驱动输出脚37--40连接着4954LPT 3.4.5.6输入，电机停止时测得电平3.28v正常且平衡，因扫帚电机.吸尘电机.遥控.面板操作均正常，判定芯片正常。
3. 主板检测到前进撞壁或受阻传感器：不正常时也会只后退不前进或拐弯运动，前方受阻传感器有同一型号A.B.C.D 4个，正常电压1=15V .2=14V .3=3.28V .4地，当撞壁时2.3脚输出电平送主芯片ARM 32F100运算后改变37-40脚输出电平，让控制A.B电机4954LPT得到前进后退拐弯指令改变运动轨迹 ，测得C.D传感器电压正常，A.B传感器电压均为0v，跑线路发现供电过孔霉断开路，短接后试机各功能恢复正常。
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为防止主板再次受潮绝缘漆喷一层烤干【滚筒主板也喷漆防潮】。
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