故障诊断：维修人员接车后，首先连接故障诊断仪对全车相关模块进行扫描，未发现车辆上有任何故障记录。
询问车辆是否有发生过碰撞或相关底盘部件维修，车主表示车辆从未发生过任何碰撞及维修，且该故障现象从车辆刚购买时就存在。

在平坦的道路对车辆进行路试，把转向盘对中直线行驶，松开方向盘时，方向盘会明显出现往右偏转的现象，然后车辆就往右跑偏。
在不同的车速下试车，故障现象没有明显变化。
手扶着方向盘时，车辆行驶正常，手上也不用施加额外的力量来稳住方向盘。

影响车辆行驶跑偏的因素有：轮胎气压、胎面花纹、制动回位不良、左右两侧轮毂轴承预紧力不一致、车轮定位不良、左右两侧轴距不一致、左右两侧悬挂件不良、转向机及球头卡滞等。

维修人员首先对车辆底盘件进行初步的外观检查，如碰撞、胎压、轮胎磨损等情况，均未发现异常。

接下来，维修人员对轮胎进行左右换位，并检查前后轮轴距、车身翘头高度、四轮定位数据等，均未发现异常。
与试驾车互换制动分泵、前轮轴承、悬挂件及方向机后，故障现象仍然存在。
至此，机械部件故障导致车辆行驶跑偏的因素基本可以排除，但是车辆故障现象依旧，因此接下来需要分析故障原因，并开发新的诊断步骤（图1）。

方向盘转角传感器用于测量方向盘的转角、转角速度和方向，并通过网络向电子制动控制模块EBCM提供相关信息用于计算车辆期望的行驶方向，如未对中或对中不正确，将会对车辆正常行驶产生影响。
对方向盘转角传感器进行对中学习后试车，双手松开方向盘未再出现往右侧偏转的现象，车辆行驶跑偏现象随之消失。
但是，交车后没几天，车主反映该车行驶跑偏现象再次出现。

EBCM模块根据方向盘位置、车速、车辆的横向加速度与纵向加速度来确定车辆稳定性控制系统是否启用，当期望的横向偏摆率和实际的横向偏摆率之间出现差值时，则说明车辆有转向不足或转向过度的情况发生，EBCM会尝试对一个或多个车轮施加制动压力。

断开EBCM熔丝后，该车行驶跑偏的故障现象消失。
但是，断开电子制动模块熔丝后，由于转向机未能从网络上获取到正常的车速信息，因此转向助力明显减弱，转动方向盘时变得非常沉重。

断开EBCM熔丝后故障现象发生变化，那导致故障原因是否是EBCM模块自身或传输给「BCM模块的信息不正常引起的呢？ 通过诊断仪查看EBCM相关数据时发现，故障车横向偏摆率信号与正常车辆存在差异（图2）。
横向偏摆率传感器集成在气囊模块SDM内部，安装在中央扶手箱下部的地板上，如安装时螺丝松动、车身地板安装平面不平整都有可能导到偏摆率数据出现偏差，因此拆卸中央扶手箱对气囊模块进行检查。

检查SDM安装情况，未发现有异常，且安装位置未出现变形或安装未到位现象。
尝试调整SDM的安装位置，但始终无法调整到与正常车辆相同的数据。
尝试在EBCM模块内对偏航角速度传感器进行重置学习后，查看偏摆率数据（图3），恢复正常。
上路试车，行驶中跑偏的故障现象消失。

大约一个月左右，车主再次反映该车行驶中跑偏的现象再次出现。
查看偏摆率信号数据，未发现有明显异常，由于前期在进行偏摆率学习后故障现象确实已经消失，说明可能是气囊模块依旧存在对车辆跑偏的影响，尝试更换气囊模块后，故障现象立即消失，持续跟踪大概两个月左右，跑偏现象未再次出现。
至此，该车行驶中跑偏的故障被彻底解决。

经过上述检查和验证，该车的故障原因是：气囊模块SDM中的车辆偏摆率传感器异常，导致方向机接收到不正确的数据，方向机误认为车辆存在跑偏情况，从而启用方向自动修正功能对方向机进行调节，从而导致车辆在行驶中跑偏。

维修小结：按照以往经验，车辆行驶中出现方向跑偏的现象多是由轮胎、悬挂、四轮定位等机械方面的因素引起的，很少遇到因转向控制异常而导致的跑偏故障。
因此，在诊断该车故障时，起初对底盘、悬挂等机械部件的检查耗费了较多时间。
以后碰到类似问题，应综合考虑机械因素和方向控制因素，先做个初步排除（通过断模块的熔丝比较方便），这样可以大大缩短维修时间。

虽然第二次故障再现时，偏摆率数据未出现明显异常，但是更换SDM模块后故障现象立即消失，说明SDM模块内的部分工程数据可能从常规的数据流中并不可见，厂家未对外开放。

随着汽车新技术的发展，汽车上很多电器元件的工作可能需要获取不同模块及传感器的信息，因此我们在进行故障诊断时要多思考、多分析，最后再动手维修，千万不能凭经验通过盲目换件来解决问题。